Objetivos

Circular evitando obstáculos

Funcionamiento

El coche dispone de un sensor de ultrasonidos que envía una señal (distancia) a la placa arduino. Cuando detecta una cierta distancia el vehículo cambia de dirección evitando el obstáculo.

Control de el sentido y la velocidad

Si necesitamos controlar además el sentido de giro de motor debemos utilizar un “puente en H” que nos permite invertir la polaridad en el motor. Lo más fácil es utilizar un driver integrado como el chip L293D o un módulo para Arduino que integre todos los componentes.

Estos módulos suelen integrar el control para dos motores. Los pines de un módulo de control de motores en puente en H suele tener estas conexiones:

BLUETOOTH

La comunicación con el módulo Bluetooth HC-06 es exactamente igual que la del puerto serie, de hecho lo que hace el módulo Bluetooth es encapsular toda la información serie a través de una conexión serie virtual a través de un perfil Bluetooth de emulación de puerto serie.
Podemos simular una conexión serie con un dispositivo móvil (con Bluetooth compatible con el perfil de puerto serie), un PC u otro módulo Bluetooth similar en otro dispositivo.
Arduino UNO sólo posee un puerto serie implementado en su hardware, para no utilizar el módulo Bluetooth en los pines 0 y 1 (correspondientes al puerto serie hardware) e interferir con la comunicación serie o la programación del dispositivo (como hacen otros entornos) los bloques de Bluetooth implementan un puerto serie software que funciona exactamente igual pudiendo configurarse en cualquier otro pin digital tanto para RX (recibir) como para TX (transmitir).

Iniciar: Permite configurar los pines donde está conectado el módulo Bluetooth y la velocidad a la que vamos a trabajar.

Nombre: El módulo Bluetooth HC-06 permite configurar el nombre y el código PIN a través de comandos. Con este bloque podemos hacerlo fácilmente, el único requisito para que funcione es que ningún dispositivo Bluetooth esté conectado en ese momento al módulo HC-06. Por otro lado normalmente es necesario reiniciar el módulo para que aparezca la nueva configuración (y desemparejar el dispositivo móvil si ya lo estaba).

Enviar: Escribe un valor de texto o el valor de una variable en el puerto serie. La opción “Salto de línea” permite añadir o no un retorno de carro al final del envío para bajar de línea.